隨著工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展人們對(duì)機(jī)器人的要求也越來(lái)越高，特別是在機(jī)器人安全性能方面。最初使用的機(jī)器人只能完成一些簡(jiǎn)單的重復(fù)任務(wù)，隨著技術(shù)水平的發(fā)展，機(jī)器人能夠完成更加復(fù)雜的任務(wù)。傳統(tǒng)的工業(yè)機(jī)器為保證機(jī)器的安全運(yùn)行，需要配備防護(hù)欄，這樣能保證運(yùn)行時(shí)與人隔離開(kāi)。
但是隨著技術(shù)發(fā)展，機(jī)器人開(kāi)始承擔(dān)越來(lái)越復(fù)雜的工作。這些工作有時(shí)要求工作人員可以隨時(shí)介入，所以在這種情況下人機(jī)交互的安全是至關(guān)重要的問(wèn)題。為保證安全，控制器需要實(shí)時(shí)檢測(cè)機(jī)器人與工作人員之間是否存在碰撞，通過(guò)控制策略保證在碰撞的時(shí)候不會(huì)傷害到工作人員。目前，大多數(shù)檢測(cè)碰撞或碰撞力都是通過(guò)添加外部傳感器來(lái)實(shí)現(xiàn)的。
